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Die Burg Hornberg war nach ältesten Urkunden eine Gaugrafenburg und später eine Ritterburg auf einem steilen Bergsporn über dem Neckartal oberhalb des Ortes Neckarzimmern zwischen Bad Wimpfen und Mosbach. Sie bestand ursprünglich aus zwei eigenständigen Burganlagen mit gemeinsamer Vorburg, die erst später durch eine Mauer umfasst wurden. Götz von Berlichingen lebte 45 Jahre auf Burg Hornberg, für die er sich schon als Jugendlicher begeisterte. Das zur Burg gehörende, nach Urkundenlage zweitälteste noch bestehende Weingut der Welt betreibt unterhalb der Burg auf Steilterrassen traditionellen Weinbau.
Die Anfänge der Burg liegen im Dunkeln, jedoch scheint sie spätestens im 11. Jahrhundert gegründet worden zu sein. Die erste urkundliche Erwähnung der Burg weist 1184 die Grafen von Lauffen als Eigentümer aus, die bereits 1011 mit dem auf der anderen Neckarseite gelegenen Ort Haßmersheim begütert waren und die Aufsicht über die Neckarschifffahrt innehatten. Darin kamen die Brüder Boppo und Konrad von Lauffen, die jeweils einen hälftigen Besitz der vermutlich von ihrem Vater geerbten Burg hatten, überein, dass Boppo die Burg Hornberg künftig im Alleinbesitz hatte und sein Bruder Konrad ein Gut in Grensheim (auch Grenzhof, heute Wieblingen) als Ausgleich erhielt. Nach dem Aussterben dieses Geschlechts gelangten die Herren von Dürn (Walldürn) durch Einheirat von Boppos Tochter Mechthild in den Besitz der Anlage. 1259 verkauften die Herren von Hornberg die Burg an den Bischof von Speyer, und 1263 verzichteten die Brüder von Dürn und Graf Ludwig II. von Ziegenhain zugunsten des Bischofs von Speyer auf ihre Rechte.
Damit war das Hochstift Speyer Eigentümer der Burg Hornberg mit den dazugehörigen Dörfern Neckarzimmern, Steinbach und Haßmersheim. Die in der Folge häufig wechselnden Besitzer mussten sich von Speyer belehnen lassen. Bereits 1283 trat mit den Pfauen von Hornberg ein neues Geschlecht in der Gegend auf, das sich später Hornecke von Hornberg nannte, jedoch zu dieser Zeit als Besitzer der Burg nicht nachweisbar ist.
Im Jahre 1330 sah sich Bischof Walram von Speyer (1328 bis 1336) aufgrund seiner starken Verschuldung gezwungen, die Pflege seines Hochstifts samt seiner Besitzungen dem Erzbischof von Trier anzuvertrauen. Dem Nachfolger Walrams, Gerhard von Ehrenberg, gelang es sehr schnell, die Schuld an Trier zu bereinigen, so dass bereits 1338 Burg Hornberg und alle anderen Besitzungen wieder in den Besitz des Bistums Speyer zurückkamen, das von nun an die Lehnsherrlichkeit über die Burg sowie der dazugehörenden Dörfer Neckarzimmern und Steinbach bis 1803 innehatte.
Nachdem das Dorf Steinbach 1341 durch einen der Herren von Helmstatt, die im 14. und 15. Jahrhundert Burg und Dorf als Lehen hatten, befestigt worden war und das Stadtrecht erhielt, hatten die zwei Burgen Hornberg (Duo Castra Horimberch), wie sie damals in Urkunden erschien, als Schutzfestung eine besondere Bedeutung für das Bistum Speyer. Bis Mitte des 15. Jahrhunderts fungierte sie als östliches Bollwerk des Hochstifts. Um 1430 ist überliefert, dass Pfalzgraf Otto eine Hälfte der Burg Hornberg besaß und sie an Hans von Berlichingen verkaufte, der sie aber vermutlich später wieder verkaufte. Zwischen 1263 und 1464 waren sehr häufige Besitzerwechsel auf Burg Hornberg; bis zu dreimal im Jahr. Die Ursache hierfür waren neben den häufigen Verpfändungen der Burg auch, schon mit der ersten Urkunde über den Besitz der Brüder von Lauffen beginnend, dass immer wieder vom Besitz der halben Burg zu lesen ist, zeitweise also verschiedene Personen bzw. Familien die untere Burg mit Steinbach und Haßmersheim bzw. die obere Burg mit Neckarzimmern zu Lehen hatten.
Schließlich verkaufte Speyer die gesamte Burg Hornberg samt Neckarzimmern, Steinbach und Haßmersheim, 1464 an Lutz Schott von Schottenstein. 1470 erhielt Schott auch das Lehen für seinen neuen Besitz. Schon 1474 jedoch eroberte Kurfürst von der Pfalz Friedrich der Siegreiche, nach einem Zwist mit seinem Dienstmann Schott wegen der morganatischen Ehe des Pfalzgrafen, die Burg Hornberg. Nach einem weiteren militärischen Konflikt um die Burg am 12. September 1480 gelang es dem Sohn von Lutz Schott, Conz Schott von Schottenstein, im Zuge der bayerischen Fehde 1504, den Hornberg sowie die zugehörigen Orte mithilfe von 60 befreundeten Reitern (vermutlich sind Ritter gemeint, sowie für jeden Ritter drei bis fünf Knechte) für die Familie Schott von Schottenstein zurückzuerobern. Zwei danach ausgetragene Prozesse bestätigten ihn auch als rechtmäßigen Besitzer und verurteilten den Pfalzgrafen zur Zahlung von 1800 Gulden als Entschädigung, für die Zeit, die er der Familie Schott die Burg unrechtmäßig entzog. Mit diesem Geld begann Schott sofort mit dem Ausbau und der weiteren Befestigung der beiden Burgen, indem er beispielsweise die beiden Burgen und die gemeinsame Vorburg mit der noch heute vorhandenen Umfassungsmauer zu einer Burg vereinte.
1517 kaufte Götz von Berlichingen, der Ritter mit der eisernen Hand, die Burg mit Steinbach und Haßmersheim für 6500 Gulden von Conz Schott von Schottenstein und lebte auf dieser, zusammen mit seiner Familie, bis zu seinem Tode 1562. Götz benannte sich seitdem nach seiner Burg, führte den Namen „von Berlichingen zu Hornberg“ und begründete die Hornberg-Rossacher Hauptlinie. Vom Bauernaufstand 1525 blieb Burg Hornberg verschont, da Götz von Berlichingen vorübergehend erzwungenermaßen Hauptmann bei den Aufständischen war. Wegen seiner Teilnahme am Bauernkrieg wurde er 1528 nach Augsburg bestellt und für zwei Jahre gefangen gesetzt. Erst nachdem er Urfehde geschworen hatte, den Bezirk von Hornberg nicht mehr zu verlassen, Schadenersatz zu leisten und keine Rache zu üben, wurde er freigelassen. Ein Anklageverfahren vor dem Bundestag des Schwäbischen Bundes endete kurze Zeit später mit einem bedingten Freispruch, die Urfehde wurde 1541 von Kaiser Karl V. aufgehoben. Auf der Burg diktierte er seine Lebensgeschichte, die Johann Wolfgang von Goethe als Vorlage für seinen „Götz von Berlichingen“ diente. 1562 starb der „Ritter mit der eisernen Hand“ im Alter von 82 Jahren. Nach dem Tode von Götz ließ einer seiner Enkel, Philipp Ernst, ab 1573 die bereits zuvor begonnenen Um- und Erweiterungsbauten forciert durchführen und Verbesserungen an den Festungswerken vornehmen. Schon 1594 aber bewogen ihn finanzielle Schwierigkeiten und Prozesse bzw. Klagen, die seine Untertanen gegen ihn, bis hinauf zum kaiserlichen Gericht, führten, zum Verkauf an Hans Heinrich von Heußenstamm. Dieser erhielt sie 1602 auch zu Lehen und errichtete in der Vorburg das Bandhaus, auch Wingerthaus bzw. Weinmeisterhaus genannt.
1612 schließlich kaufte der kurfürstlich pfälzische Rat in Michelfeld, Reinhard (der Gelehrte) von Gemmingen, Burg Hornberg mit Neckarzimmern und Steinbach. Bis heute ist, nunmehr in der zwölften Generation, mit Dajo Reichsfreiherr von Gemmingen-Hornberg die Burg Hornberg im Besitz dieser Familie. Unmittelbar nach dem Kauf verlegte die Familie ihren Wohnsitz vom Berg ins neu errichtete Schloss im Tal. Im Dreißigjährigen Krieg wurde die Anlage mehrmals besetzt und geplündert (1634, 1645) und im Pfälzischen Erbfolgekrieg (1689) von den Franzosen verwüstet und geplündert. Jedoch war die Burg, obwohl nicht mehr dauerhaft bewohnt, bereits um 1700 wieder instand gesetzt.
Ab 1738 blieb die Burg bis Ende des 19. Jahrhunderts unbewohnt und dem Verfall preisgegeben sowie teilweise als Gutshof und Schafstall genutzt. Schließlich ließ um 1780, in Abwesenheit des Burgherrn, ein Burgverwalter die vermutlich stark sanierungsbedürftigen Dächer der oberen Burg abdecken und machte so diesen Teil der Burg zur Ruine. Das seitdem stark witterungsbedingtem Verfall ausgesetzte Schloss, wurde im Zuge der Burgenromantik ab 1825 teilweise wieder instand gesetzt. Die abgegangenen Fachwerkaufsätze auf den Türmen und die Treppe im Bergfried wurden wieder aufgebaut, der auch ein neues Dach und neue Fenster erhielt. Der romanische Turmpalas der unteren Burg wurde um mindestens eine Etage, auf die heutige Höhe abgetragen, dann wieder überdacht und eine Verwalterwohnung in der nun obersten Etage eingerichtet, die zunächst von Verwaltern bewohnt wurde.
Die Burganlage liegt auf einem schmalen Bergsporn und erstreckt sich über eine Länge von 170 m. Sie bestand ursprünglich aus zwei getrennten Burganlagen, die jeweils für sich alleine wehr- und verteidigungsfähig ausgelegt waren. Zwischen ihnen lag die gemeinsame Vorburg. Um 1510 wurden von Conz Schott von Schottenstein beide Burgen samt der Vorburg mit einer gemeinsamen Mauer als zusätzliche Befestigung umschlossen.
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