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Die Burg Helfenstein ist eine um 1100 von Eberhard von Helfenstein erbaute Burganlage oberhalb der Stadt Geislingen an der Steige in Baden-Württemberg.

Die Burg war Stammsitz der Grafen von Helfenstein, die aus der Gegend stammten und in Verbindung mit den Stauferkaisern Bedeutung erlangten. Nach der Entstehung von Territorialherrschaften besaßen sie gegen Mitte des 14. Jahrhunderts ein weitgehend zusammenhängendes Gebiet um die Städte Geislingen, Heidenheim, Blaubeuren und Wiesensteig.

1382 fiel die Burg als Pfand an die Reichsstadt Ulm, die sie im Jahr 1396 gänzlich kaufte. In Anpassung an die Entwicklung der Feuerwaffen wurde die Anlage anschließend erweitert und zu einer Festung ausgebaut. Auf dem Bergrücken in Richtung Weiler wurde ein Bollwerk errichtet, und um die alte Burganlage baute man Zwingermauern mit Rondellen. Außerdem wurde die Geländeterrasse des „Unteren Wiesle“ und der felsige Vorsprung des Ödenturms in die Verteidigungsanlage miteinbezogen. Die Vorderburg um die beiden Felsen war Sitz des von den Ulmer Zünften gestellten Burgvogts und wurde zu einer Festung gegen schweren Artilleriebeschuss ausgebaut. Kernstück war der alles überragende „Darliß“ als Geschützturm. Im westlichen Teil der Burganlage wurde der gräfliche Wohnbau (Palas) zu einem bequemen Haus für den patrizischen Vogt umgebaut.

Im Zweiten Markgrafenkrieg fiel die Burg in der Karwoche des Jahres 1552 ohne Belagerung in die Hände des Markgrafen von Ansbach, Albrecht Alcibiades von Brandenburg-Kulmbach. Den Ulmern gelang es jedoch noch im August des gleichen Jahres, die feindliche Besatzung nach mehrtägigem Beschuss – hauptsächlich mit schweren Steinkugeln – zur Rückgabe der Anlage zu zwingen.

Nach der Rückeroberung schleiften die Ulmer ihre eigene Festung. Wald überzog den Bergrücken, bis durch eine Grabung unter der Leitung des Heimatforschers Georg Burkhardt von 1932 bis 1938 die Grundmauern wieder freigelegt wurden. Textliche Aufzeichnungen aus der Zeit um 1550 über die Gebäude und das Inventar der Burg erleichterten die Deutung der ausgegrabenen Reste. Bildliche Darstellungen nach dem Originalbau oder gar Pläne aus der Zeit ihres Bestehens sind nicht überliefert.

Seit 1983 findet auf der Burg jährlich das Helfensteinfestival, eine Musikveranstaltung (Genre Rock/Punk) statt.

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