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Die Burg Lützelhardt, auch Lützelhard geschrieben, ist die Ruine einer mittelalterlichen Burganlage östlich von Seelbach im Ortenaukreis in Baden-Württemberg.
Ursprünglich dürfte der Bau der Sicherung der Passstraße ins Kinzigtal gedient haben. Die südliche Ortenau geriet ab dem 11. Jahrhundert immer stärker in den Einflussbereich der Zähringer. Auf dieses Geschlecht dürfte im frühen 12. Jahrhundert auch der Bau der Burg zurückgehen. Bewirtschaftet wurde sie wohl von einem Zähringer Ministerialengeschlecht. Es gibt jedoch nur wenige schriftliche Aufzeichnungen. Im Zuge von Streitigkeiten zwischen den Staufern und den Bischöfen von Straßburg, wurde die Burg wohl um 1235 von den benachbarten Geroldseckern, die der bischöflichen Partei angehörten, zerstört. Danach übernahm man auf der neugebauten Burg Hohengeroldseck die Sicherung der Passstraße.
Im 12. Jahrhundert werden immer wieder Zähringer Ministerialen erwähnt, die den Namen „von Lützelhardt“ tragen. Ein Zweig dieser Familie oder dieser Ganerbengemeinschaft stieg um die Mitte des 12. Jahrhunderts in die kaiserliche Ministerialität auf. Ein Konrad von Lützelhardt wurde einer der wichtigsten Beamten der staufischen Reichsverwaltung in Italien. Für diesen wird der Name Mosca-in-Cervello oder Mosca-in-Cerebro (Mück-im-Hirn) überliefert. Besonders während der Eroberung des Königreichs Sizilien durch Heinrich VI. war Konrad von Lützelhardt als Markgraf von Molise von zentraler Bedeutung als militärischer Führer. Nachkommen dieses Konrad treten auch noch im 13. Jahrhundert auf und nennen sich de Lucinardo. Sie treten bald in der Opposition zu Kaiser Friedrich II. auf. Im späten 13. Jahrhundert verliert sich ihre Spur.
Die drei Burgteile liegen auf drei unterschiedlich großen, bis zu 10 Meter hohen Felsen und waren ursprünglich wahrscheinlich durch eine Palisade verbunden. Die aufgehenden Mauern der Burg gehen größtenteils auf Ausgrabungen und Rekonstruktionen der Jahre 1926 bis 1929 zurück. Besonders eindrucksvoll sind die Reste des Haupthauses mit romanischen Palasfenstern und einem Drachenrelief. Im Innern des Haupthauses befindet sich eine mittelalterliche Zisterne. Zahlreiche Funde werden im Museum der Stadt Lahr aufbewahrt.
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