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Die Burg Klusenstein befindet sich auf einer 60 Meter hohen Klippe am Rande des Hönnetals auf dem Gebiet der Stadt Hemer. Sie wurde im Jahr 1353 erbaut und war Grenzbefestigung der Grafschaft Mark zum angrenzenden Territorium Kurkölns und der Grafschaft Arnsberg. Gemeinsam mit den umliegenden Gebäuden bildet die Burg den Ortsteil Klusenstein.

Die Höhenburg wurde im Jahr 1353 von Gerhard von Plettenberg, einem Drosten von Graf Engelbert III. von der Mark erbaut.

Während der Fehde zwischen Graf Engelbert und Graf Gottfried IV. von Arnsberg wurde die Burg belagert, konnte aber nicht erobert werden. Nachdem aber Gottfried die Grafschaft Arnsberg an den Bischof von Köln verkauft hatte, verlor die Burg ihre strategische Bedeutung.

Bis zum 17. Jahrhundert lebte die Familie von Werminghausen auf der Burg. 1695 wurde die Burg von der Familie Brabeck erworben. 1812 erwarb sie die Familie Löbbecke, 1904 die Firma Hoesch. Heute ist sie in Besitz der Firma Rheinkalk und verpachtet.

1990 wurden verschiedene Teile der Burganlage unter Denkmalschutz gestellt.

Anlässlich der 650-Jahr-Feier wurden 2003 die Burg und die angrenzenden Wirtschaftsgebäude renoviert.

Die Burg besitzt von einem Kellerraum ausgehend einen inzwischen vermauerten Notausgang durch einen Kamin der Großen Burghöhle.