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Die Burg Brennberg ist eine ehemalige hochmittelalterliche Adelsburg, später Ganerbenburg, im Vorderen Bayerischen Wald über dem gleichnamigen Ort Brennberg, der östlich der Stadt Regensburg im oberpfälzischen Landkreis Regensburg in Bayern liegt.

Durch Ausgrabungen und Restaurierungsarbeiten in den 1980er Jahren ist die gesamte Burganlage jetzt frei zugänglich und dient dank des errichteten Turmes als Aussichtspunkt.

Mit Wirnto I., Herr auf Brennberg, wird das Geschlecht der Brennberger 1115 erstmals urkundlich erwähnt, seine Zeit endete 1130. Seine Nachfolger waren Wirnto II. und Cuno. Reimar I. war der Nachfolger und Sohn von Wirnto II. Reimar II. war Ritter von Brennberg von 1236 bis 1271 und ein weit bekannter Minnesänger. Seine Lieder sind in der Manessischen Liederhandschrift verewigt. Reimar III., Burgherr von 1271 bis 1276, wurde von Regensburgern erschlagen. Sein Nachfolger Bruno war von 1276 bis 1300 Besitzer von Brennberg. Reimar IV. (1300 bis 1326) war Gründer und Stifter des Klosters Frauenzell. Seine Tochter Agnes vermählte sich mit Friedrich I. von Au, der von 1327 bis 1356 Besitzer von Brennberg war. In dieser Zeit wurde die Burganlage erweitert und in zwei Teilen an seine Nachkommen aufgeteilt; in den höher gelegenen, westlichen Teil namens Oberbrennberg und den Unterbrennberg genannten östlichen Teil. Oberbrennberg ging an Friedrich I. und Friedrich II. von Au sowie an Oswald und Wilhelm von Au. Unterbrennberg teilten sich Hans und Georg von Au sowie Christoph I. und Christoph II. Durch Heirat mit den Adelsgeschlechtern der Nussberger, von Murrach oder den Stauff-Ehrenfelsern gelangten verschiedene Herren auf die beiden Burgen. Joachim von Stauff-Ehrenfels verkaufte 1540 Unterbrennberg an Christoph von Rain. Dessen Sohn Hans Joachim von Rain verkaufte 1567 wieder an Wilhelm III. von Oberbrennberg. 1568 erwarb Kaspar von Lerchenfeld beide Burgen und teilte sie 1572 wieder auf. Während des Dreißigjährigen Kriegs kam es zur Verwüstung des Klosters Frauenzell und der Burgen Ober- und Unterbrennberg. 1686 ging ganz Brennberg in Flammen auf, beide Burgen wurden zerstört. Die Lerchenfelder bauten beide Anlagen jedoch wieder auf. 1776 als Franz Xaver von Lerchenfeld starb, wurde der Besitz wieder in Ober- und Unterbrennberg an die Erben aufgeteilt. 1832 kaufte schließlich der Fürst von Thurn und Taxis beide Burgen auf, überließ sie aber den Verfall. Heute ist die Gemeinde Brennberg der Besitzer der Anlage.

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